一、方案背景

地下矿山井下运输巷道作为矿产输送核心通道，长期存在环境复杂（高粉尘、潮湿、光照不足）、安全风险高（片帮落石、积水、有害气体）、设备密集（矿用机车、输送带、轨道、通风设施）等问题。传统人工巡检模式效率低、盲区多、主观性强，且易受高危环境威胁，难以满足矿山安全生产标准化与智能化运维需求。智易时代依托防爆智能巡检机器人核心技术，针对井下运输巷道场景痛点，打造全自主、全天候、高精度智能巡检解决方案，实现设备状态与巷道环境一体化监测，助力矿山降本增效、筑牢安全防线。

二、适用场景与核心巡检对象

智易时代智能巡检机器人适配狭窄空间、坡道、碎石路面等复杂地形，可覆盖长距离、多弯道巷道全区域巡检。核心巡检对象主要包括：

矿用机车：核查运行稳定性、制动状态、车身结构完好度；

输送带：检测跑偏、撕裂、堆料、托辊过热、异响等异常；

轨道：监测变形、轨距偏移、扣件松动、道床积水/杂物；

通风设施：检查风门状态、风筒破损、风机运行参数、气流稳定性；

巷道环境：实时监测积水、片帮落石、照明亮度、有害气体（瓦斯、CO等）浓度、粉尘浓度。

三、核心设备配置

（一）轮式防爆巡检机器人

适配场景：大部分常规井下运输巷道（宽度≥1.2m、坡度≤10°），无明显障碍物、路面相对平整的主运输巷、分支巷，适合长距离常规巡检。

自主移动：多融合 SLAM 自主导航，厘米级精准定位，自主避障、自主规划路线、自动回充，支持长距离连续巡检。

感知配置：搭载高清可见光摄像、红外热成像、声学采集、多类环境气体、温湿度、光照一体化传感器，全面采集设备状态与巷道环境数据。

作业优势：行走灵活、通行效率高、运维简便，满足巷道日常全覆盖巡检需求。

（二）履带式防爆巡检机器人

适配场景：复杂地形巷道（坡度≤15°）、碎石路面、有小型障碍物的分支巷、车场连接巷，以及积水较浅（≤100mm）的区域，适合复杂环境下的专项巡检。

移动性能：履带式行走结构，15°爬坡、80mm越障，可平稳通过碎石、坑洼路面，防水密封设计，适配潮湿、多杂物场景。

感知配置：与轮式款一致，额外增加地面平整度检测传感器，可同步监测巷道地面塌陷、道床松动等隐患。

作业优势：专门应对井下路况复杂的运输巷道，保障恶劣路面巡检不间断。

（三）挂轨式防爆巡检机器人

适配场景：专为井下轨道密集、高精度巡检的主运输巷道设计，不接触轨中设备，本质安全，专检轨道、输送带及矿用机车。

移动性能：双向巡检、支持轨道切换。IP65防护，适配井下潮湿、高尘、防爆环境。

感知配置：搭载轨道轨距实时测量模块、钢轨裂纹精准检测传感器，可更精准捕捉轨道变形、钢轨损伤等隐患，提升轨道巡检精度。

作业优势：巡检贴合度高、监测精度强，是井下轨道运输巷道专属基础巡检装备。

（四）四足防爆巡检机器人

适配场景：高落差、台阶、陡坡、大障碍物、积水较深、地形极度崎岖的特殊运输巷道、斜井、联络巷。

移动性能：四足仿生行走，20°爬坡、200mm越障、可上下台阶、防侧翻。

感知配置：全感知模块+三维激光雷达+姿态传感器。

作业优势：全地形通过，覆盖其他机器人无法抵达区域。

四、核心巡检作业任务

（一）设备运行稳定性核查

矿用机车：巡检车身焊缝、连接部件松动情况，监测运行振动、制动响应，识别车身变形、部件脱落隐患；

输送带：AI识别跑偏、撕裂、异物嵌入，红外检测托辊/电机温升，声学监测轴承异响，预警堆料、堵料风险；

通风设施：检测风机转速、振动、轴承温度，核查风门开闭状态、密封完好度，识别风筒破损、漏风问题。

（二）巷道结构与环境检测

轨道状态：扫描轨道直线度、轨距偏差，检测扣件松动、钢轨裂纹、道床塌陷，预警变形、脱轨风险；

巷道环境：实时监测积水深度、片帮裂缝、落石堆积，检测照明亮度不足、线路破损，采集有害气体、粉尘浓度，超标立即告警（履带式机器人适配积水、多杂物场景的环境监测）。

（三）智能分析与预警

智能分析：机器人本地边缘计算+云端AI算法，实时分析巡检数据，自动识别异常、精准定位隐患位置。

分级告警：一般异常（如轻微粉尘超标）记录预警，重大隐患（如轨道严重变形、瓦斯超限）声光报警+平台弹窗+短信推送。

五、方案优势

多机搭载，全域适配：提供轮式、履带式、挂轨式多种类型巡检机器人，根据巷道地形、设备分布、巡检重点灵活选配，覆盖常规与复杂场景，杜绝巡检盲区。

本质安全，适配井下：整机防爆设计，适应高粉尘、潮湿、易燃易爆环境，杜绝安全隐患。

无人值守，降本增效：替代人工完成高强度、高风险巡检，减少井下作业人员，降低人工成本，巡检效率提升3倍以上。

全维感知，精准预警：多传感器融合，覆盖设备、轨道、环境全要素，AI智能识别隐患，预警准确率超95%，避免人工漏检、误判。

自主运行，灵活适配：全自主导航、避障、充电，适配复杂巷道地形，支持长距离、多场景巡检，无需人工干预。

数据驱动，智能运维：云端平台集中管理，数据可视化、分析智能化，支撑设备全生命周期管理，实现“巡检-诊断-预警-维护”闭环。

智易时代井下运输巷道智能巡检解决方案，以多形态防爆机器人+全场景感知+AI 智能分析为核心，全面覆盖设备运行、轨道状态、通风设施及巷道环境一体化巡检，实现隐患精准预警、作业全程可控。方案可按需灵活选配机型，兼顾安全、效率与成本，有效替代人工高危巡检，为矿山运输巷道安全稳定运行提供可靠智能化支撑，助力地下矿山迈向更高水平的智能安全与高效运维。